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Canopen接M12A-coded连接器定义

来源: 深圳市徐盛长荣科技有限公司 时间:2021-03-01 点击:575次

                                  Canopen接M12A-coded连接器定义

Canopen包含:应用程序,对象字典,通讯接口

通讯接口协议包含;

.NMT网格管理:

1.NMT节点状态

2.NMT节点上线报文

3.NMT节点状态和心跳报文

4.NMT节点守护

5.NMT节点状态切换命令

 

.SDO服务数据对象

1.SDO通讯原则

2.SDO快速协议

3.SDO普通协议

 

 

.PDO过程数据对象

1.PDOCAN-ID定义

2.PDO的传输形式

3.PDO的通讯参数

4.PDO的映射参数

 

.特殊协议

1.SYNC特殊协议

2.TS时间戳协议

3.EMCY紧急报文协议

 

 

通讯协议定义:

1.signal/canopen/DeviceNET,M12连接器5芯,A-coded

M12                wire colors             signal/canopen

 1                  shield屏蔽               Drain

 2                   RD红色                 V+

 3                   BK黑色                 V-

 4                   WH白色                CAN_H

 5                   BU蓝色                 CAN_L

 

通讯接口协议的特点:

 

1.CANOpen网络一般是一个主站,多个从站的局域网络

 

2.NMT节点具有6种状态:初始化、应用层复位、通讯复位、预操作状态、操作状态、停止状态。可以自己切换状态,也可主站切换状态

 

3.任何一个CANopen从站上线后发出节点上线报文(boot-up

 

4.SDO为请求应答方式

 

5.发送方(客户端)、接收方(服务器)

 

6.通常从节点为SDO服务器,主节点为客户端

 

7.两种协议:快速、普通SDO协议

 

 

8.PDO用来传输实时数据,属于“生产消费”模型;

 

9.COB-ID定义只是预定义,TPDO567这些也是可以存在。PDOCOB-IDNode-ID无必然规则上的联系

 

10.PDO的两种传输方式:同步传输和异步传输

 

11.PDO的通信参数可通过对象字典工具配置

 

12.常见的就是罗列出来的3种:同步协议、时间戳协议、紧急报文协议

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