您的浏览器版本太低

                                  Canopen接M12A-coded连接器定义

Canopen包含：应用程序，对象字典，通讯接口

通讯接口协议包含;

一.NMT网格管理：

1.NMT节点状态

2.NMT节点上线报文

3.NMT节点状态和心跳报文

4.NMT节点守护

5.NMT节点状态切换命令

二.SDO服务数据对象

1.SDO通讯原则

2.SDO快速协议

3.SDO普通协议

三.PDO过程数据对象

1.PDO的CAN-ID定义

2.PDO的传输形式

3.PDO的通讯参数

4.PDO的映射参数

四.特殊协议

1.SYNC特殊协议

2.TS时间戳协议

3.EMCY紧急报文协议

通讯协议定义：

1.signal/canopen/DeviceNET,M12连接器5芯，A-coded

M12                wire colors             signal/canopen

 1                  shield屏蔽               Drain

 2                   RD红色                 V+

 3                   BK黑色                 V-

 4                   WH白色                CAN_H

 5                   BU蓝色                 CAN_L

通讯接口协议的特点：

1.CANOpen网络一般是一个主站，多个从站的局域网络

2.NMT节点具有6种状态：初始化、应用层复位、通讯复位、预操作状态、操作状态、停止状态。可以自己切换状态，也可主站切换状态

3.任何一个CANopen从站上线后发出节点上线报文（boot-up）

4.SDO为请求应答方式

5.发送方（客户端）、接收方（服务器）

6.通常从节点为SDO服务器，主节点为客户端

7.两种协议：快速、普通SDO协议

8.PDO用来传输实时数据，属于“生产消费”模型；

9.COB-ID定义只是预定义，TPDO5、6、7这些也是可以存在。PDO的COB-ID与Node-ID无必然规则上的联系

10.PDO的两种传输方式：同步传输和异步传输

11.PDO的通信参数可通过对象字典工具配置

12.常见的就是罗列出来的3种：同步协议、时间戳协议、紧急报文协议